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自動割草機的實用選擇——愛普生GGPM61
割草機的廣泛運用，使得各個企業對于割草機工作時的運動狀態監測有很大的需求愛普生針對這一方面，順勢推出了一款高精度的IMU——GGPM61。來協助企業研發自動割草機。今天讓我們南山電子的小編來帶大家熟悉一下這款擁有三軸陀螺儀的高精度慣性測量單元（IMU）——GGPM61。
GGPM61內嵌了愛普生高精度的三軸陀螺儀、三軸加速度計，是一款基QMEMS傳感器的低成本高性能的慣性測量單元（IMU），適用于很多應用領域。該模塊運用了先進的算法，有效減少測量的誤差，輸出高精度姿態信息。GGPM61提供基于UART的通訊方式，適用于大部分的嵌入式系統。模塊的輸出包括角速度，加速度，角度增量，相對航向角，俯仰角，橫滾角，四元素等數據。
根據我們南山電子的測試，GGPM61有兩種接口模式，分別是I2C模式和UART模式。當Pin1，Mode/INT腳在上電過程中保持為低電平的情況下，模組進入串口通訊模式當Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過程中為高電平的情況下，模組進入I2C通訊模式。那么在兩種接口模式應用時，有哪些注意事項呢？
上電復位與校準
(1)GGPM61串口模式上電穩定后，請保持機器靜止，經過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進行陀螺儀零偏校準，首先發送控制命令1，請求模組停止自動發送數據，在模組停止自動發送數據以后，發送控制命令3對模組進行陀螺儀零偏自動校準，校準時間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準結束。零偏校準結束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發送控制命令4執行yaw角清零，后執行控制命令2使能模組數據自動發送功能，模組開始進入正常的工作狀態，開機過程結束。經過南山電子實驗發現在模組校準期間，請保持機器靜止，不要移動或啟動機器行走，這個期間的任何不穩定性有可能會降低校準的精度。為了進一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執行一次陀螺儀的零偏校準指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。
(2)GGPM61的I2C模式上電穩定后，請保持機器靜止，經過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進行陀螺儀零偏校準，首先發送控制命令2對模組進行陀螺儀零偏自動校準，校準時間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準結束。零偏校準結束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發送控制命令1執行yaw角清零，模組開始進入正常的工作狀態，開機過程結束。在模組校準期間，請保持機器靜止，不要移動或啟動機器行走，這個期間的任何不穩定性有可能會降低校準的精度。
(3)為了進一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執行一次GGPM61陀螺儀的零偏校準指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。
具體規格和參數
不僅是自動割草機領域，因為其優秀的性能，同時也可以運用在無人機、航載天線、VR設備等方面，各個公司可以根據自身的特性以及GGPM61的優秀特性，開發出不同的適用場景。如需咨詢GGPM61以及相關型號，請咨詢南山電子18251882769（唐經理）或點擊下方鏈接查詢。
