愛普生微型MEMS三軸/六軸光纖陀螺儀級汽車與機(jī)器人慣導(dǎo)IMU

EPSON/愛普生新推出的M-G370等系列慣性測量單元（IMU）是一種核心參數(shù)達(dá)到光纖陀螺儀級別的高精度MEMS三軸陀螺儀/六軸陀螺儀，集成了三個單軸角速度傳感器和3個單軸加速度傳感器，用以同時精確測量三個方向的角速度和加速度變化。最新一代MEMS IMU型號M-G370、M-G365以及EPSON較早的慣性測量單元型號M-G325等六軸慣導(dǎo)陀螺儀廣泛適用于車輛、船只及其他多種工業(yè)產(chǎn)品和系統(tǒng)，用來測量數(shù)據(jù)和控制運(yùn)動等。 主要用在汽車和機(jī)器人等運(yùn)動控制較高的用途。（如需了解單軸陀螺儀角速度傳感器，請移步至：愛普生角速度傳感器）

應(yīng)用實例:
精密農(nóng)業(yè)和建筑機(jī)械的自主駕駛和無人控制。
無人設(shè)備，如工業(yè)無人機(jī)、地面車輛和水下設(shè)備。
導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS*9、INS*10、高精度定位儀)。
云臺相機(jī)和天線穩(wěn)定系統(tǒng)。
工業(yè)設(shè)備和車輛的振動、角度和路徑測量。

目前愛普生已經(jīng)可以推出六款M-G370、M-G365、M-G354、M-G364、M-V340、M-G550PC2三軸/六軸陀螺儀，其中M-G370是最新推出的IMU，其核心參數(shù)已經(jīng)達(dá)到了光纖陀螺儀的超高精度，且同時保持MEMS相對光纖陀螺儀的低成本優(yōu)勢。可以批量應(yīng)用于自動駕駛汽車或機(jī)器人的三維運(yùn)動控制。
如需完整詳細(xì)的規(guī)格書，請于愛普生六軸陀螺儀傳感器核心代理商南山電子在線客服聯(lián)系。

Part#	測量范圍 [°/s]	零偏穩(wěn)定性 [°/hr]	誤差 [deg/√hr]	加速度范圍 [G]	接口	外部尺寸 [mm]	工作溫度 [°C]	規(guī)格書
M-G370	±450	0.8	0.06	±10	SPI/UART	24x24x10	-40 to +85	(230KB)
M-G365	±450	1.2	0.08	±4/10	SPI/UART	24x24x10	-40 to +85	(235KB)
M-G354	±450	3	0.2	±5	SPI/UART	24x24x10	-40 to +85	(260KB)
M-G364	±200/±100*1	2.2	0.09	±3	SPI/UART	24x24x10	-40 to +85	(240KB)
M-V340	±450	3.5	0.17	±5.8	SPI/UART	10x12x4	-40 to +85	(380KB)
M-G550PC2	±150	3.5	0.1	±5	CAN	52x52x26	-40 to 70	(330KB)

【慣性測量單元（IMU）基本知識】

1、愛普生的IMU是六軸陀螺儀還是三軸陀螺儀？

陀螺儀分為單軸陀螺儀和三軸陀螺儀兩種。單軸陀螺儀只能檢測一個方向的角速度變化，一般是用在消費(fèi)品領(lǐng)域自走式掃地機(jī)器人這類簡單的應(yīng)用。而三軸陀螺儀可以同時對X、Y、Z軸三個方向的角度變化進(jìn)行測量，可以感知前后、左右、上下三個維度。同時三軸陀螺儀還需要能檢測三個維度上角度變化的速度（加速度），因此三軸陀螺儀也就被有些人稱為六軸陀螺儀。在這個意義上說，三軸陀螺儀和六軸陀螺儀實際上是一個東西的兩種不同的稱謂。

2、慣導(dǎo)IMU是什么意思

IMU是英文Inertial measurement unit的簡稱，中文直譯慣性測量單元，意譯為慣性傳感器或者慣性導(dǎo)航傳感器。是測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。
一般的，一個IMU內(nèi)會裝有三軸的陀螺儀和三個方向的加速度計，來測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的傳感器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。
IMU大多用在需要進(jìn)行運(yùn)動控制的設(shè)備，如汽車和機(jī)器人上。也被用在需要用姿態(tài)進(jìn)行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機(jī)、導(dǎo)彈和航天器的慣性導(dǎo)航設(shè)備等。

3、 自動駕駛汽車中慣性導(dǎo)航傳感器的應(yīng)用

自動駕駛汽車的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于具有的輸出信息不間斷、不受外界干擾的獨(dú)特優(yōu)勢；同時可以將多種傳感器的信息以及車身信息進(jìn)行更深層次的融合，為決策層提供精確可靠的連續(xù)的車輛位置，因而將成為自動駕駛定位信息融合的中心。當(dāng) GPS 衛(wèi)星信號受到遮擋，車載 GPS 無定位輸出時，通過低成本 MEMS 慣導(dǎo)進(jìn)行定位是車輛導(dǎo)航的一種彌補(bǔ)方法。

一般來說，MEMS 慣導(dǎo)設(shè)備價格越低，測量誤差越大。而愛普生最新推出的M-G370等系列三軸陀螺儀性能已經(jīng)達(dá)到了光纖陀螺儀的級別，且尺寸小，功耗低，價格更具競爭力。